Robot sterowany głosem

#zawiera  <AFMotor.h>

 Polecenie tekstowe ;

AF_DCMotor silnik1  ( 1 , MOTOR12_1KHZ  ) ;
AF_DCMotor silnik2  ( 2 , MOTOR12_1KHZ  ) ;
AF_DCMotor  silnik3 ( 3 ,  MOTOR34_1KHZ );
AF_DCMotor  silnik4 ( 4 ,  MOTOR34_1KHZ );

pusta  konfiguracja ()  {
  
Serial . rozpocząć ( 9600 );

}

pusta  pętla ()  {
  
 opóźnienie ( 10 );
 while ( Serial . dostępny ( ))  {
  polecenie  =  "" ;  
  polecenie  =  Serial . czytajCiąg ();
  
    Serial . drukuj ( polecenie );
}
  if ( polecenie  ==  "*przesuń do przodu#" ){
    do przodu ();
  } else  if ( polecenie  ==  "*cofnij#" ){
    wstecz ();
  } else  if ( polecenie  ==  "*skręć w lewo#" ){
    lewo ();
  } else  if ( polecenie  ==  "*skręć w prawo#" ){
    prawo ();
  } else  if ( polecenie  ==  "*stop#" )  {
    Zatrzymaj się ();
 }
  polecenie  =  "" ;
}

nieważne  do przodu ()  {

  silnik1 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik1 . biegnij ( DO PRZODU );
  silnik2 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik2 . biegnij ( DO PRZODU );
  silnik3 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik3 . biegnij ( DO PRZODU );
  silnik4 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik4 . biegnij ( DO PRZODU );
  opóźnienie ( 1500 );
  silnik1 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik2 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik3 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik4 . uruchom ( WYDANIE );
  
}

nieważne  wstecz ()  {
  
  silnik1 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik1 . biegnij ( DO TYŁU );
  silnik2 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik2 . biegnij ( DO TYŁU );
  silnik3 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik3 . biegnij ( DO TYŁU );
  silnik4 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik4 . biegnij ( DO TYŁU );
  opóźnienie ( 1500 );
  silnik1 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik2 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik3 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik4 . uruchom ( WYDANIE );
}

nieważne  prawo ()  {

  silnik1 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik1 . biegnij ( DO PRZODU );
  silnik2 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik2 . biegnij ( DO PRZODU );
  silnik3 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik3 . biegnij ( DO TYŁU );
  silnik4 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik4 . biegnij ( DO TYŁU );
  opóźnienie ( 500 );
  silnik1 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik2 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik3 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik4 . uruchom ( WYDANIE );
}

pusta  lewa ()  {

  silnik1 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik1 . biegnij ( DO TYŁU );
  silnik2 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik2 . biegnij ( DO TYŁU );
  silnik3 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik3 . biegnij ( DO PRZODU );
  silnik4 . ustaw prędkość ( 255 );
  silnik4 . biegnij ( DO PRZODU );
  opóźnienie ( 500 );
  silnik1 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik2 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik3 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik4 . uruchom ( WYDANIE );
}

nieważne  zatrzymanie ()  {
  silnik1 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik2 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik3 . uruchom ( WYDANIE );
  silnik4 . uruchom ( WYDANIE );
}

 Schematyka